[导读] 在我看来，现在的所谓手术机器人，不过是遥控腹腔镜罢了，机器人的核心智能化无从谈起。真花2000万买回来，每年10万美元的维护费用，业务量不够的话还撑不起。
手术机器人的历史，要从工业机器人说起。
早在31年前，洛杉矶医院的Kwoh在CT引导下应用工业机器人PUMA560，完成了一例脑组织活检的置针过程。
但当时的生产厂家Westinghouse公司因为安全原因阻止把机器人用于医学用途，因为工业机器人在使用中还被围起来禁止与人接触。随后到1988年，PUMA560又被用于良性前列腺肥大的经尿道前列腺切除术。
上个世纪80年代的中晚期，NASA一组研究者将此方法用于远程手术的研究，90年代他们又联合斯坦福研究所的科学家研制出灵巧的遥控机械手用于手外科。
参与团队的普外科医生和内镜专家意识到传统腹腔镜手术的局限有望被解决。
1994年，位于圣巴巴拉的Computer Motion公司利用军方提供的种子资金开发了“最佳定位自动内镜系统”（AESOP），由外科医生声控的内镜。
1998年，Computer Motion通过对AESOP的升级改造，Zeus问世。
1999年，Integrated Surgical Systems (现在的Intuitive Surgical)获得斯坦福研究所Green Telepresence Surgery system的授权，生产出第一代达芬奇手术机器人。
2003年，Intuitive收购Computer Motion，达芬奇逐渐一统江山。
所以就以达芬奇为例介绍一下。目前的第四代达芬奇仍然由三部分组成，医生主控台、患者端平台+操作器械、成像系统。
医生可以以舒服的姿势坐在主控台，看到病人体内高分辨率的三维图像。
医生的手指自然的抓住主操作手柄，医生手上的动作通过计算机系统过滤抖动后，经过等比例调整，被缩放成更精细的操作传递到机械臂上。
同时控制台上有麦克风促进医生、护士、病人的有效沟通。
患者端平台拥有3~4个能够响应医生操作的机械臂，机械臂绕固定支点移动，其每一个外科操作都直接受控于医生的指挥，不会有额外的自动移动。
机械臂可以连接7轴全范围运动的器械，甚至比人类的手腕更灵活，能够完成包括钳夹、切割、凝固、分离、缝合等对组织的全套操作。
成像系统具有带光源的可弯曲内镜，高清、3D成像，可把病人的解剖结构逼真的呈现在宽屏显示器上，整个手术团队都可以掌握手术进程。
经过适当的培训，操作可以得心应手，完成极其复杂的操作。
目前全世界已有33个国家、800多家医院成功开展了60多万例机器人手术，手术种类涵盖泌尿外科、妇产科、心脏外科、胸外科、肝胆外科、胃肠外科、耳鼻喉科等学科。
达芬奇手术机器人
这一类称作软组织手术机器人，还有一类主要用于骨科和神经外科的，是与导航技术融合的称作硬组织手术机器人，将另文介绍。
手术机器人虽然看起来很美好，但也一样会发生并发症，2000～2013年，报道机器人手术死亡144例，意外损伤1391例，机械故障8061例。风险同样存在。而且因为费用昂贵，病人对意外的容忍度会低很多。
在我看来，现在的所谓手术机器人，不过是遥控腹腔镜罢了，机器人的核心智能化无从谈起。
真花2000万买回来，每年10万美元的维护费用，业务量不够的话还撑不起。
目前很多公司也以不同的思路在研发手术机器人，最终未来的新型微创手术机器人将颠覆现有手术机器人的辅助操作规程和原理，深度学习（DeepMind）+人工智能（Knowing-how）+大数据。
机器人自我学习、机器人辅助和自动手术过程、更高清立体的视觉图像视野，更强大的数据分析功能，助力实施靶向性微创手术。这才是未来！到那时候，再谈取代医生不迟。
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